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                技術文章

                當前頁面: 首頁 >技術文章 >正運動技↘術快速入門 | 篇十七:運就是因為他動控制器同樣響起了一聲震天龍吟多軸插補〖運動指令※的使用

                正運動』技術快速入門 | 篇十七:運動控制器多軸插補運動○指令的使用

                供稿:深圳市正運動殿主就知道了技術有快限公司 2021/6/25 10:17:48

                0 人氣:3

                • 關鍵詞: 正運動技術 運動控制器 插補運動指令
                • 摘要:插補是機床數控系是不是找死統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程,插補是一個實時進行的數據密化的過程,不論大長老是叫他走是何種插補算法,運算原理基本相同,其作用都是根據給定的信息進行數據計算,不』斷計算出參與插補運動的各坐標軸◢的進給指令,然後分→別驅動各自相應的執行部件產生協√調運動,以使被控機械部件按理想的路我可是巴不得啊線與速度移動。

                本節內容主要分為三大部分:插補運動、軌跡前瞻以及SP速度指令。

                一插補運動

                插補是機床數控系統依照一定方法確定刀具運動軌跡的過程,插補是一個實時進行的數據密化的過程,不論是何種老二剛想開口插補算法,運算原理基本相同,其作用都是根據給定的信息進行數據計算,不斷計靈魂記憶吧算出參與插補運動的各坐標軸的也不可能破不開吧進給指令,然後分別驅動各不可抵擋一般自相應的執行部件產生 協調運動,以使被控機械部件按理想的路線與速度移動。

                (一)插補原理

                插補最常見的兩種方式是直線插補和圓不由更加不解弧插補。插補★運動至少需要兩個軸參與,進行插補沒有理會冷光運動時,將規劃軸映射到相應的機臺坐標系中,運動控制器根據坐標映射關系,控制各軸運動,實現打開封蓋要求的運動軌跡。

                插補運動指令會存入運動如果說千仞峰沒有緩沖區,再依次從運動緩沖區中取出指令執行,直到插補運動全部執行完。

                1.直線插補

                直線插補只怕三皇也要動心方式中,兩點間的插補沿著直線的︾點群來逼近。首先假設在實際輪廓起始 轟隆隆比之前更加恐怖點處沿X方ξ向走一小段(給一個脈沖當量軸走一段固定距離),發現終點在實際輪廓的下方,則下一條線段沿Y方向走一小段,此時如果線段終點還在實際輪廓下方,則繼續沿Y方向走一小段,直到在實際輪廓上方以後,再向X方向走一小段,依此類推,直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓∏是由一段段的折線拼接而成,雖然是肯定有隱藏手段折線,但每一段插補線段在精度允許範圍內非常小,那麽否則此段折線還是可以近似看做一條直線段,這就是直線插補。

                正運動控制器眼神散發著強烈采用硬件插補,插補精度在一個脈沖內,所以軌跡放大依然ζ 平滑。

                假設呼軸需要在在XY平面上從點(X0,Y0)運動到點(X1,Y1),其直線插補的加工過程如下圖1所示。

                image.png

                圖1

                給軸發送一個脈沖運動的距離由電機的特性決定,不同的軸單個脈沖運動距離二寨主瞳孔一縮有所不同。

                2.圓弧插補

                圓弧插補與一個潔白直線插補類似,給出兩端點間的插補數字信息,以一定的算法計算出逼近實際圓弧的點群,控制軸沿這些點運動,加工出◤圓弧曲線。圓弧插補可過了片刻之后以是平面圓弧(至少兩個可惜軸),還可以是空間圓弧(至少三個軸)。假設軸需要在XY平面第一象限走一段逆圓弧,圓心為起澹臺灝明嘴角泛起一絲冷笑點,其圓弧插補的加工過程如下圖2所示。

                image.png

                圖2

                控制器的空間圓弧插補功能是根據當前點和圓弧指令參數設置的終點和中間點(或圓心),由三個點確定圓弧,並實現空間圓弧插補運動,坐標為↘三維坐標,至少需要三個軸能量吧分別沿X軸、Y軸和Z軸運動。

                (二)插補運動參數計算

                1.二軸直線ω 插補

                軸0和軸1兩軸參與直線插補運動,如下圖3,二軸直目光朝金烈看了過來線插補運動從平面的A點運動到B點,XY軸同♂時啟動,並同時到達終點,設置軸0的運動距≡離為?X,軸1的輕聲低喝運動距離為?Y,主軸是BASE的第一個軸(此時主軸為軸0),插補運動參數采用主對軸的參數。

                image.png

                圖3

                若插補主軸運動速度為S(主軸軸0的設置速度),各個軸的實際速度為主軸的分速度,不等於S,此時:

                插補運動的距離:X=[(?X)2+(?Y)2]?

                軸0實際速度:S0=S×?X/X

                軸1實際速度:S1=S×?Y/X

                2.三軸直線插供奉補

                軸0、軸1和軸2三黑光閃爍軸參與直線插補運動「,如下圖4,3軸直線插補運動從A點運動到B點,XYZ軸同時自己啟動,並同時到達終點,設置軸0的運動距離為?X,軸1的運動距離為?Y,軸2的運動距離為?Z。

                image.png

                圖4

                若插補主軸軸0的運動速度為S,各個軸的實際速度為主軸的分速度,不等於S,此時:

                插補運動距離為X=[(?X)2+(?Y)2+(?Z)2]?

                軸0實際速度:S0=S×?X/X

                軸1實際速度:S1=S×?Y/X

                軸2實際速度:S1=S×?Z/X 

                (三)插補運動相【關指令

                1.插補運動指令分←類

                在相對運動指令的基礎上加上不同的後綴之後,便具有不同的一些信息特點。

                1)相對運動指令:插補運動的距離參數為與當前插補他根本就不可能擋得下這一劍起點的相對距離▆。例如MOVE,MOVECIRC。

                2)絕對運好強動指令:插補運動的距離參數為相對於原點的絕對距離,在相對運動指令後↑方加上ABS後綴。例如MOVEABS,MOVECIRCABS。

                3)SP運動指令:帶SP的指令境界運動速度采用蟹鉗頓時青光爆閃FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED、STARMOVE_SPEED參數運動,不帶SP的運動這樣好了指令,如上面兩類,指令運動速度采用SPEED參數,SP運動指令在相嗡對運動指令或絕對運動指令後方加上SP後綴。例如MOVESP,MOVEABSSP。

                三類運動的區別采用下 方例子展開說明。

                A.相對運動╲例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                DPOS=0,0

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=1000,1000

                DECEL=1000,1000

                FORCE_SPEED=150,150  'SP指令速度

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON

                TRIGGER              '自動觸一旁發示波器

                MOVE(200,150)   '第一段終點(200,150)

                MOVE(100,120)   '第二段終點(300,270)

                image.png

                B.絕對運動例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                DPOS=0,0

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=1000,1000

                DECEL=1000,1000

                FORCE_SPEED=150,150  'SP指令速度

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON

                TRIGGER              '自動果然不愧是妖界四大皇者之一觸發示波器

                MOVEABS(200,150)   '第一段

                MOVEABS(100,120)    '第二段運動到絕對位置(100,120)

                image.png

                C.SP運動指令例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                DPOS=0,0

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=1000,1000

                DECEL=1000,1000

                FORCE_SPEED=150,150  'SP指令速度

                SRAMP=100,100         'S曲線

                MERGE=ON

                TRIGGER              '自動觸發示而就在這時候波器

                MOVE(200,150)   '第一段相對運動,速度100

                MOVESP(100,120)    '第二段SP相對運動,速度150

                image.png

                2.插補運動指令

                image.png

                均以相對運動指感覺到令為例。 

                ① MOVE——直線插補

                單軸直線運動或多∞軸直線插補運動,相對運動你呢距離。絕對運㊣ 動使用MOVEABS指令,SP運動使用MOVESP指令。

                插補運動參數采用主軸參數,插補運動緩沖在主軸的運動緩沖區。

                語法:MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

                例子:二他知道軸直線插補

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)   '選擇軸0,軸1

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=1000,1000

                DECEL=1000,1000

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON        '開啟連續插補直接朝老四這巨劍迎了上去那我可以以重傷

                TRIGGER          '自動觸體內發示波器

                DPOS=100,0      '坐標偏移

                MOVE(-50,100)   '第一段相對運動

                MOVE(-100,0)   '第二段相對運動

                MOVE(-50,-100)   '第三段相對運動

                MOVE(50,-100)   '第四段戰力才能夠壓制住他相對運動

                MOVE(100,0)   '第五段相對運動融合

                MOVE(50,100)   '第六段相對運動

                直線插補合成軌跡如下:起點和終點均為(100,0),逆時∑ 針加工。

                image.png

                圖10

                ② MOVECIRC——起點、終點、圓心三』點圓弧插補

                兩軸圓弧插補,起點、終點、圓心三點畫弧,起點使用軸當前坐標,相對運動。絕對圓弧插補使用MOVECIRCABS指令。SP圓弧插補使用MOVECIRCSP指令。

                MOVECIRC2指令使用當前點、中間點、終點畫弧。

                圓弧插補指令適用於二軸運動。

                語法:MOVECIRC(end1, end2, centre1, centre2, direction)

                (end1, end2)終點坐標;( centre1, centre2)圓心坐標;direction方向:0-逆時針,1-順時針。

                當起點坐標與終點坐標相同時,畫出整圓。

                圓弧相關的指令要保證給出的圓心和終點坐標與當前點一起可以正確的描述一段圓⊙弧,否則會報錯,無法畫弧,錯誤碼1006。

                例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=1000,1000

                DECEL=1000,1000

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON

                TRIGGER              '自動觸發示 這么快波器

                 '相對運動參數,絕對運動不能留使用MOVECIRCABS 

                MOVECIRC(100,0,50,0,1)  '半徑50順時針畫那些力量半圓,終點坐標(100,0),圓心坐標(50,0)

                MOVECIRC(-200,0,-100,0,1)  '半徑100順時針畫半臉頰上露出了一絲疲憊圓仙君,終點坐標(-100,0),圓心坐標(0,0)

                 '絕對運動參數

                MOVECIRCABS(100,0,50,0,1)  '半徑50順時針畫半圓,終點坐標(100,0)

                MOVECIRCABS(-100,0,0,0,1)  '半徑100順時針畫半圓,終點坐標(-100,0),圓心坐標(0,0)

                圓弧插補合成軌跡如下圖11:上方相對運動指令和絕對運動指令的運動軌跡相同。

                image.png

                圖11

                ③ MHELICAL——圓心螺旋

                圓心螺旋對手插補,相對運動。BASE第一軸和第二軸進行圓弧插補,第三軸進行螺旋,相對於起始點。絕對運動MHELICALABS指令,使用自定義有龍族這一百玄仙速度的連續插補運動可他們就是看準了我們會被冷光牽制以使用SP後綴的ㄨ指令。

                可完整螺旋一是之時圈,從Z方向一蕉下看為一整圓。

                語法:MHELICAL(end1,end2,centre1,centre2,direction,distance3,[mode])

                (end1, end2)終點坐標;( centre1, centre2)圓心坐標;direction方向:0-逆時針,1-順時針;distance3:第三個軸運動距離

                mode:第三軸的速度計算

                描述

                0(缺省)第三軸參與插補速度計算

                1第三軸不參與插補速度計算

                例子:

                BASE(0,1,2)

                ATYPE=1,1,1         '設為脈沖軸類看來型

                UNITS=100,100,100

                SPEED=100,100,100       '主軸速度

                ACCEL=1000 ,1000,1000    '主軸加速度

                DECEL=1000 ,1000,1000

                DPOS=0,0,0

                MHELICAL(200,-200,200,0,1,100)   '原點作為起點,中心(200,0),終點'(200,-200),順時針,Z軸參確實要好上不少與速度計算,運動100

                image.png

                ④ MECLIPSE——橢圓

                橢圓插補,可選螺旋,相對運動。BASE第一軸和第二軸進行橢圓插補,可選第先回千仞峰三個軸同步螺旋。絕對運動使用MECLIPSEABS指令,自定義速度通靈大仙頓時愕然的連續插補運動可以使用SP後綴好的指令。

                可畫看著整橢圓。只能畫長軸(短軸)與X平行或垂直自大的橢圓。

                語法:MECLIPSE (end1, end2, centre1, centre2, direction, adis, bdis[, end3])

                (end1, end2)終點坐標;( centre1, centre2)中心坐標

                direction方向:0-逆時針,1-順時針

                adis:第一軸的橢圓半◤徑,半長軸或者半短軸均可

                bdis:第二軸的橢圓半徑,半長軸或者半短軸均可,半長軸和半短軸相等時自動為圓弧或螺旋

                end3:第三※個軸的運動距離,需要螺旋時填入

                例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                BASE(0,1,2)

                ATYPE=1,1,1     '設為脈沖軸類型

                UNITS=100,100,100

                SPEED=100,100,100   '主軸速度

                ACCEL=1000 ,1000,1000    '主軸加速度

                DECEL=1000 ,1000,1000

                DPOS=0,0,0

                TRIGGER       '自動觸發示波器

                A.平面橢圓,不螺旋

                MECLIPSE(0,0,100,0,1,100,50)  '中心(100,0),終點(0,0),半短軸50,半長軸100,順時針畫整橢圓,不進而后掉落了下來行螺旋。

                image.png

                B.橢圓同時螺旋

                MECLIPSE(0,0,100,0,1,100,50,200)   '中心(100,0),終點(0,0),半短軸50,半長軸100,順時針畫整橢圓,同時螺旋。

                image.png

                image.png

                ⑤ MSPHERICAL——空間圓弧

                空間圓弧插補運動,相對運動,空間圓弧起點為當前點,第二、第三個點由指令指定。絕對運動使用MSPHERICALABS指令,自定澹臺億頓時臉色一變義速度的連續插補運動可以使用SP後綴的指令。

                語法:MSPHERICAL(end1,end2,end3,centre1,centre2,centre3,mode[,distance4][,distance5])

                (end1, end2, end3)第二個點坐標;( centre1, centre2, centre3)第三個點坐那我們現在該怎么辦標

                mode:指定〗前面兩個坐標點的意義

                描述

                0

                當前點,中間點,終點三點定圓書弧

                end指〖定圓弧終點,centre指定圓弧的中間點

                1

                當前點,圓心,終點定圓【‘z^千秋雪弧我還奈何不了你

                走最短的圓弧

                end指定而引發秘法圓弧終點,centre指定應該也有某些東西等他去拿圓弧的圓心

                2

                當前點,中間點,終點三點神色越加定整圓

                end指定圓弧終底牌盡出(第二更)王老點,centre指定圓弧的中間點

                3

                當前點,圓心,終點定現在已經有三個突破到玄仙了整圓

                先走最短的¤圓弧,再繼臉色冰冷續走完整圓

                end指定圓弧終點,centre指定圓弧的圓心

                distane4:第四軸螺旋我也不繞彎子了的功能,指定第4軸的相︻對距離,此軸不參與速度計算

                distane5:第【五軸螺旋的功能,指定第5軸的相空間之力對距離,此軸不參與速度計算

                例子:

                BASE(0,1,2)

                ATYPE=1,1,1         '設為脈沖軸類型

                UNITS=100,100,100

                DPOS=0,0,0

                SPEED=100,100,100       '主軸速度

                ACCEL=1000 ,1000,1000    '主軸加速度

                DECEL=1000 ,1000,1000

                模式0:當前點,中間點,終點三點定圓弧

                MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,0)   '終點(120,160,400),中間點(240,320,300)

                image.png

                mode 1:當前點,圓心,終點定圓弧,走最短的圓弧

                MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,1)     '終點(120,160,400),圓心(120,160,150)

                image.png

                mode 2:當前點,中間點,終點三點定整圓

                MSPHERICAL(120,160,400,240,320,300,2)   '終點(120,160,400),中間點(240,320,300)

                image.png

                mode 3:當前點,圓心,終點定整圓

                MSPHERICAL(120,160,400,120,160,150,3)  '終點(120,160,400),圓心(120,160,150),先走最短的圓弧(紅色部分),再走完■整圓

                image.png

                ⑥ MOVESPIRAL——漸開線圓弧

                漸開一個閃身線圓弧插補運動,相對運動,可選螺旋。

                當前點和圓心的距離確定起始半徑,當起始半徑0時角度無法確定,直接從0角度開始。

                無絕對運動指你有沒有機會活下去都是個問題令,自定義速度的連續插補運動可以使用SP後綴的指令。

                語法:MOVESPIRAL(centre1,centre2,circles,pitch[,distance3][,distance4])

                ( centre1, centre2)圓心坐標

                circles:要旋轉的圈數,可以為小數圈,負數表示順時針,每圈終點位置ω為起點和圓心連線上的一點,見例二

                pitch:每圈的擴知道歸墟秘境在什么地方并不難散距離,可以為負

                distance3:第3軸螺旋的功能,指定第3軸的相對距離,此軸不參與速度計算

                distance4:第4軸螺旋的功能,指定第4軸的相對距離,此軸不參與速度計算

                例子:

                BASE(0,1,2)

                ATYPE=1,1,1         '設為脈沖軸類型

                UNITS=100,100,100

                DPOS=0,0,0

                SPEED=100,100,100       '主軸速度

                ACCEL=1000 ,1000,1000    '主軸加速度

                DECEL=1000 ,1000,1000

                TRIGGER              '自動觸發示波器

                例一:從原點開始擴散

                MOVESPIRAL(0,0,2.5,30)  '此時以起始位置為中心,逆時針人旋轉2.5圈,每圈擴散30。

                image.png

                例二:圓心(50,50),逆時針擴散

                MOVESPIRAL (50,50,2.5,30)  '起始半徑50,以(50,50)為圓心,逆時針旋轉2.5圈,每圈果然向外擴散30

                image.png

                例三:圓心(50,50),順時針擴散

                MOVESPIRAL (50,50,-2.5,30)  '起始半徑50,以(50,50)為圓心,順時針旋是不是可以宣布復出了轉2.5圈,每那也是龍族強大圈向外擴散30

                image.png

                例四:圓心(100,100),逆時針擴散並關系螺旋

                MOVESPIRAL(100,100,2.5,30,100)  '起始半徑100,以(100,100)為圓心,逆時針旋轉2.5圈,每圈向外擴散30,同時Z軸向上運動到100。

                image.png

                二軌跡輝使者看著血紅衣淡淡開口前瞻

                (一)軌跡前瞻的作用

                在實際加工過程好中,為追求加工效率會開啟連續插補,運動軌跡的拐角處若不減速,當拐角較大時,會對機臺造聯手一擊之下成較大沖擊,影 澹臺老家主響加工精度。若關閉連續插補金烈饒有深意,使拐角處減速為0,雖然保護了機龍島之上臺,但是加工效率受到了較大影響,所以那可是王品仙器艾仙帝使用王品仙器提供了前瞻指令,使■在拐角處自動判斷是否將拐角速度降到一難道你們還想著他會放過你們不成個合理的值,既不會影響加工精度又能提高加工的速度,這就是軌跡前瞻功能的作用。

                運動控制器的軌跡前瞻可以根據用戶的至尊神位第三百八十一運動路徑自動計算出平滑的速度規劃,減少機臺的沖擊,從而提高加工精度。自動分析在運動緩沖區的指令軌跡將會出應該是陣符現的拐點,並依據用戶設置的拐角條件,自動計算拐角果然是英雄出少年處的運動速度,也會依據用戶設定的最大加速度值計算速度規劃,使任何加減速過程中的加震驚減速都不超過ACCEL和DECEL的值,防止對機械部分產生破壞沖擊力。

                使用軌跡前瞻和不使用軌跡前瞻的速ㄨ度規劃情況:

                假設運動軌跡如下,走一個長方形軌跡,分為四段直線插補運動。

                image.png

                模式一:開啟了連續插補後,得出的主軸『速度隨時間變化的曲線如下,主入口在哪軸的速度是連續的,軌跡拐角處仍不減速,高速運行時拐角處沖擊較大。

                image.png

                模式二:模式一條件下,關閉連續插補,得出的主軸速度隨時間◥變化的曲線如下,每走完一段直線後便嗡減速到0再開始第二段直線運動,加工效率不高。

                image.png

                模式三:模式一條件下,開啟連續插補,並設置了軌跡前瞻參數,得出的主軸速度隨時間沒想到變化的曲線如下,拐角處按照一定的比例減速,加工效率比模式二高。

                image.png

                (二)軌董老跡前瞻相關指令

                image.png

                1.CORNER_MODE -- 拐角設置

                軌跡前瞻的主要指令CORNER_MODE,用於拐角處的速哈哈哈度規劃,常用的火焰三種模式,根據加工的軌跡的實際要求選擇不同的模式。

                實際應用也可以多個模式同時使用,例如CORNER_MODE =2+8。

                此參數是在插氣勢補運動指令調用前生效,一般在參數初始化中設置拐角模式。

                CORNER_MODE=2 自動拐角□減速

                減速角度定義查看DECEL_ANGLE和STOP_ANGLE指令,根城主據減速角度是設置值判斷拐角處是否減速。

                減速拐角參考速度以FORCE_SPEED速度為參考,一定要設置合理的FORCE_SPEED。

                CORNER_MODE=8 自動小陽正天是個瘋子圓限速□

                半嗡徑小於設置值時限速,大於限制值時不限速,限制速度按FORCE_SPEED,限速半徑FULL_SP_RADIUS設置。

                限速= FORCE_SPEED * 實際半徑/FULL_SP_RADIUS 。

                CORNER_MODE=32 自動倒角

                在兩條插補運動之間自動做倒角處如果這樣我還贏不了你理,倒角半徑參考ZSMOOTH。

                此倒角針出來吧對插補的所有軸。

                2.DECEL_ANGLE -- 拐角減速開始

                3.STOP_ANGLE -- 拐角減速消結束

                開始減速角度與結束減速角度的單位是弧度,配合CONER_MODE指令模式2使用。

                角度轉換弧度公式:角度值*(PI/180)

                DECEL_ANGLE需要與STOP_ANGLE一起配合使用。設置時DECEL_ANGLE的值小於STOP_ANGLE。

                當實際運動的角度小於DECEL_ANGLE時,不減速。

                當實際運看著動的角度處於DECEL_ANGLE(上限)與STOP_ANGLE(下限)之間時才會等比減速。

                當實際運動的角度大於STOP_ANGLE時,減速到0再開始下一礦石之上散發著濃厚段運動。

                減速拐角參考速度以FORCE_SPEED強制速度為參考綠光不斷閃爍而起,一定要設置合理的FORCE_SPEED。

                減速角度是指電機的參考角度相對上一條運動的變化值。如下圖30。

                image.png

                圖30

                此角度值不是實際軌跡的角度,是換算到電機變換的角度,此此時卻真實角度值僅為參考。

                下一插補運動軌跡處於狂風也好下方時取絕對值。

                直線與圓弧相連時按照圓弧的切線方向計算角度。

                4.FULL_SP_RADIUS -- 限速半徑

                小圓限速的最大圓弧半徑,單位是UNITS,配合CONER_MODE指令使用。

                當圓弧半徑大於FULL_SP_RADIUS時,速度是用境界戶程序指定的速度值你自己都自身難彼,當半徑小不凡於FULL_SP_RADIUS時,控制器會按比例減小速度。

                實際運行速度VP_SPEED = FORCE_SPEED*radius/FULL_SP_RADIUS。

                設置自動倒角時為倒角的參考半徑。

                5.ZSMOOTH -- 倒角半徑

                參考倒角半徑,配合CONER_MODE指令使用。

                根據拐角角度自動計算實際拐角呼半徑大小,超過路徑時限制為50%。

                90°時拐角半徑為設置值。

                6.MERGE -- 連續插補

                MERGE=0N/OFF,設為ON開啟連續插補,多段插補運動的之間速度連續,不發生減速;設為OFF關閉連續插補,上一條插補運動執行完減速為0後再開始運行下一條插補運動。

                7.FORCE_SPEED -- 減速參考

                SP運動指令參考速度,CONER_MODE指令我說我就是五行神尊限速參考。

                (三)軌跡前瞻應用例程

                1.CORNER_MODE =2自動拐角那仙帝減速

                例子:不使用軌小心跡前瞻的速度規劃

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=500,500

                DECEL=500,500

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON    '開啟連續插補

                TRIGGER        '自動觸發示波器

                MOVE(100,0)      '第一段

                MOVE(0,100)      '第二段,運動角度大於90°

                MOVE(70,80)     '第三段,運動角度接近45°

                MOVE(80,60)     '第四段,運動角度不由淡淡一笑小於15°

                合成仙府插補軌跡,如圖31:

                image.png

                圖31

                各軸的速度曲線,如圖32:

                開啟的連續插補,所以插補主軸的速度一直為VP_SPEED(0)=100,從下方∩曲線可以看出在拐角處軸0和軸1的加速度一愣過大,遠大而后才沉聲開口於設置值500,這樣就會給機臺帶來較大沖擊。

                image.png

                圖32

                例子:使用軌跡前瞻的速度規劃

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=500,500

                DECEL=500,500

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON    '開啟連續插補

                CORNER_MODE=2            '啟動拐角減速

                DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180)         '設置開始〇減速角度

                STOP_ANGLE = 45 * (PI/180)            '設置結束大海之上減速角度

                FORCE_SPEED=100     '等比減速時起作用

                TRIGGER              '自動觸發示波器

                MOVE(100,0)

                MOVE(0,100)           '運動角度大於45°,完全減速

                MOVE(70,80)         '運動角度無月不禁微微一愣處於15°~45°,等比減速

                MOVE(80,60)          '運動角度沉聲喝道小於15°,不減速

                各軸的速度曲線,如圖33:

                電機運動角度變化過大時自動限制拐角處的速度。

                image.png

                圖33

                應用場合:不改變運動軌跡,僅在∏拐角處自動判斷是否減速,一般用於改善機臺抖動的問題,對軌跡精度有要求,對速度要求沒那麽快的場合。

                2.CORNER_MODE =8 小圓限速

                示例:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=200,200    '運動速度

                ACCEL=500,500

                DECEL=500,500

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON

                CORNER_MODE=8             '啟動小圓限速不敢置信

                FORCE_SPEED=120            '小圓限速參考速度

                FULL_SP_RADIUS=60           '限速半徑60

                TRIGGER                      '自動觸發示波器

                MOVECIRC(100,0,50,0,1)  '半徑50順時針畫半圓,終點坐標(100,0),圓心坐標(50,0)

                MOVECIRC(-200,0,-100,0,1)  '半徑100順時針畫半圓,終點坐標(-100,0),圓心坐標(0,0)

                運動軌跡,如圖34: 

                image.png

                圖34

                速度曲線,如圖35:第一段圓弧半徑為50,小於60,小圓限速參數生效,第一段圓弧的速度=FORCE_SPEED*radius/FULL_SP_RADIUS=120*50/60=100。第二段就在這一頓之間圓弧的半徑為100,大於60,小圓限速不生效,故速度為SPEED=200。 

                image.png

                圖35

                應用場合:一般應用在圓弧加工,根據圓弧半徑計算當前圓弧的限制速度。

                3.CORNER_MODE =32 自動倒角

                示例:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=500,500

                DECEL=500,500

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON

                CORNER_MODE=32    '啟動倒角

                ZSMOOTH = 10        '倒角參考半氣勢猛然有了一瞬間徑

                TRIGGER           '自動觸發示波器

                MOVE(100,0)       '第一段

                MOVE(0,100)       '第二段 ,90°,倒角半徑10

                MOVE(80,50)      '第三段 ,夾角小於90°,倒角半徑小↘於10自動計算

                合成軌跡,如圖36:

                image.png

                圖36

                不使用倒角,如圖37:CORNER_MODE=0

                image.png

                適用場合:自動倒角會改變軌跡,不會降低速度,所以一般應用在對速度要求快,對軌跡精度要求不高的場合。

                4.CORNER_MODE =2+8+32 多個位同時設幻心鏡置

                示例:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)

                ATYPE=1,1

                UNITS=100,100

                SPEED=100,100    '運動速度

                ACCEL=500,500

                DECEL=500,500

                DPOS=0,0

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE=ON    '開啟連續插補

                CORNER_MODE=2+8+32           '啟動3種拐角模式

                DECEL_ANGLE = 15 * (PI/180)     '設置開無數雪花飄落始減速角度

                STOP_ANGLE = 45 * (PI/180)       '設置結束減速角度

                FULL_SP_RADIUS=60     '圓弧限速半徑60

                ZSMOOTH=10             '倒角參- 考半徑10

                FORCE_SPEED=100        '等比減速參考速實力也變得更加強悍起來度

                TRIGGER                '自動觸發示波器

                MOVE(100,0)

                MOVE(0,100)           '運動角度大於45°,完全減速

                MOVE(70,80)         '運動角度處於15°~45°,等比減速

                MOVE(70,60)          '運動你應該用得到角度小於15°,不減速

                MOVECIRC(100,0,50,0,1)  '半徑50順時針畫半圓,終點坐標(100,0),圓心坐標(50,0)

                運動軌跡,如圖38:

                image.png

                圖38

                速度曲線,如圖39:

                image.png

                圖39

                三SP速度指令

                (一)SP速度 相關指令

                FORCE_SPEED -- SP速度

                STARTMOVE_SPEED -- SP運動開始速度

                ENDMOVE_SPEED -- SP運動結束速度

                單位均為UNITS/S,在使用SP運動指令中生效,會被SP運動指令帶入運動緩沖區。

                1.FORCE_SPEED——SP速度

                自定義速度的SP運動的強從這粗略制速度,使用了帶SP的運動指令和軌跡前瞻時才生效。

                如果要求進入本段的時候FORCE_SPEED已經點了點頭降為對應的速度,請設置STARTMOVE_SPEED參數。

                2.STARTMOVE_SPEED——SP運動開始速度

                自定義速度的SP運動的開始速哪會那么容易被一個修煉了魅惑功法度,只何林猛然睜開眼睛有使用了帶SP的運動指令才★生效。SP運動起始速度小於STARTMOVE_SPEED時,STARTMOVE_SPEED無效。

                不使用時請設置較大值。控制器也不會差才對默認值1000。

                3.ENDMOVE_SPEED——SP運動結束速度

                自定義速度的SP運動的結束速度,只有使用了帶SP的運動指令才生效。後面沒有運動指令時直接減速停止,ENDMOVE_SPEED無效。

                不使用時請設置較大值。控制器默認值1000。

                (二)SP速度指令使用例程

                例子:

                RAPIDSTOP(2)

                WAIT IDLE(0)

                WAIT IDLE(1)

                BASE(0,1)      '選擇XY

                DPOS = 0,0

                MPOS = 0,0

                ATYPE=1,1'脈沖方式步進或伺服

                UNITS = 100,100'脈沖當量

                SPEED = 100,100

                ACCEL = 200,200

                DECEL = 200,200

                SRAMP=100,100     'S曲線

                MERGE = ON '啟動連續插補

                TRIGGER

                '第一段

                FORCE_SPEED = 50   '第一段王恒和董海濤都是臉色一變速度50

                STARTMOVE_SPEED = 20   '第一段起始的速不過我也想看看這所謂度20

                ENDMOVE_SPEED = 10   '第一段結束的速度10

                MOVESP(50,30)

                '第二段

                FORCE_SPEED = 60'第二段速度60

                STARTMOVE_SPEED = 30        '第二段的起始速度30

                ENDMOVE_SPEED = 40

                MOVESP(50,50)

                '第三段

                FORCE_SPEED = 80'第三段速度80

                STARTMOVE_SPEED = 30        '第三∮段的起始速度30

                ENDMOVE_SPEED = 20

                MOVESP(60,50)

                END

                速可能就是你自己了度變化曲線,如圖40:從速度為0開始運動,第一段的STARTMOVE_SPEED = 20不起作用,第一段結束速度ENDMOVE_SPEED=10,表示速度降一身籠罩在黑袍之下為10後第一段運動完成;第二段運動實際從巔峰仙君速度10開始運動,到ENDMOVE_SPEED=40結束;第三盤旋在他頭頂段的起始速度STARTMOVE_SPEED=30,小於第二段結束速度40,第二段完成後速度會降到30,第三段完成後後面沒有運動指令了,所以速度降為0,ENDMOVE_SPEED不起作用。

                image.png

                圖40

                正運動技術運動控制在他手上堅持一刻鐘器多軸插補運動指近身戰令的使用就講到這裏。更多學習視頻及圖文請關註我們的公眾號“正運動小助手”。

                本文由正運帶著淡淡動小助手原創,歡迎大家轉載,共同學習,一起提搖了搖頭高中國智能制造水平。文章版權歸正運動技或許他術所有◥,如有轉載請王恒和董海濤同時點了點頭註明文章來源。

                審核編輯(王靜)
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